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维修服务项目包装机松下伺服Err21.0报警如何解决
发布者：zyp 来源：上海仰光电子科技有限公司 发布时间：2022-2-25
松下出现这个故障报警时可能是下面的问题，Err21.0：编码器通讯断线异常�；ぃ�
原因：编码器和驱动器的通信，在大道一定次数后中断，激活断线检测功能。
处理：① 线图所示正确连接编码器线路。② 纠正连接器插头的错误连线。
下面在介绍一些关于在使用过程中可能出现的一些其他问题，松下A6伺服故障代码及处理方法：
Err 11.0 控制电源不足电压保护
原因：控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。
100V的产品：约DC70V（约AC50V）
200V的产品：约DC145V（约AC100V）
400V的产品：约DC15V
�、� 电源电压低。发生瞬间停电
�、� 电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，电源电压下降。
�、� 驱动器故障（电路故障）
处理：100V，200V产品：测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。
400V的产品：测定连接器及端子台的24V-0V线电压。
�、� 提升电源电压的容量。更换电源。
�、� 提高电源容量。
�、� 更换新的驱动器。
松下伺服维修中心
原因：整流位置的P-N间电压高于规定值。
100V的产品：约DC200V（约AC140V）
200V的产品：约DC400V（约AC280V）
400V的产品：约DC400V （约AC560V）
① 电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS（无停电电源装置）造成的电压跳起。
�、� 再生电阻的断线
�、� 外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再生能量。
�、� 驱动器故障（电路故障）
处理：测定连接器及端子台的L1，L2，L3线电压。
�、� 输入正确的电压，拆除无功补偿电容器。
② 用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值，∞标识断线。应更换外置电阻。
�、� 变更为所指定再生电阻值瓦数。
�、� 更换新的驱动器。
Err12过电压�；ぃ�
原因：逆变器P-N间电压超过规定值。
�、� 源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS（无间断电源）造成的电压反弹。
② 再生放电电阻断线。
�、� 位置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电能
�、� 驱动器故障（回路故障）
处理：测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。
�、� 输入正确电压，拆除无功补偿电容器。
�、� 用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值，如为∞则为断线。应更换外置电阻。
�、� 改变所定再生放电电阻值，W数。
④ 更换新的驱动器。
Err13.0 主电源不足电压�；ぃ≒N）； Err13.1 主电源不足电压�；ぃˋC）
原因：在Pr5.08=1时，L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中，在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。
100V的产品：约DC80V（约AC55V）
200V的产品：约DC110V（约AC75V）
400V的产品：约DC180V（约AC125V）
�、� 电源电压低。发生瞬间停电
② 发生瞬间停电
�、� 电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，导致电源电压下降。
④ 缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。
�、� 驱动器故障（电路故障）
处理：测量连接器及端子台的L1，L2，L3的线间电压。
① 提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因，再次接通电源。
�、� 尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。
�、� 提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。
�、� 正确连接电源的各相（L1，L2，L3）。单相100V及单相200V使用L1。L3。
�、� 更换新的驱动器。
松下伺服维修中心
原因：在逆变器上流动电流超过规定值。
① 驱动器故障（电路，IGBT的部品不良等）
② 电机电缆U，V，W短路。
�、� 电机电缆接地。
�、� 电机烧毁。
�、� 电机电缆接触不良。
�、� 由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。
�、� 脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。
�、� 动态制动器电路过热导致温度保修死断线。（仅E，F型）
�、� 功率�？楣缺；�。
处理：检查电机电缆是否短路等。
�、� 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。
�、� 检查电机电缆连接U，V，W是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。
�、� 检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。
④ 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。
�、� 检查电机连接部U，V，W的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。
�、� 更换驱动器。请勿通过接头，切断伺服进行运转，停止操作。
⑦ 接通伺服100ms以后，再输入指令。
�、� 更换驱动器。
�、� 提升驱动器，电机容量。延长加减速时间。减小负载。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）
Err 15.0 过热�；�
原因：驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。
�、� 驱动器的周围温度超过规定值。
�、� 过负载。
处理：
�、� 改善驱动器的周围温度及冷却条件。
�、� 提高驱动器、电机容量。
延长加减速时间。降低负载。
Err 16.0 过载�；�1（过负载保护1）、Err 16.2 过载�；�2（过负载保护2）
原因：转矩指令值超过Pr5.12（过载等级设置）设定的过载水平是，根据后述时限特性激活过载�；�。
① 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。
② 增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动，异常声音。Pr0.04（惯量比）的设定值异常。
�、� 电机布线错误，断线。
�、� 机械受到碰撞，突然负载变重，发生扭转缠绕。
�、� 电磁制动器处于动作状态。
�、� 在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。
⑦ Pr5.12（过载等级设置）低。
处理：以PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。
�、� 加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，减低负载。
�、� 重新调整增益。
�、� 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。
�、� 排除缠绕因素。减轻负载。
�、� 测量制动器端子的电压。断开制动器。
�、� 将电机电缆，编码器连线正确连接到各自的对应轴上。
⑦ 设定Pr5.12（过载等级设置）为0
Err 16.1 转矩饱和异常�；�
原因：转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常�；ぜ嗖馐奔洹沟纳瓒ㄊ奔�。
解决：·确认驱动器的动作状态�！で胫葱泻虴rr16.0、Err16.2相同的处理。
Err18.0 再生过负载保护
原因：再生能量超过再生电阻的处理能力。
�、� 由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。
�、� 电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。
�、� 外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。
处理：用前面板或通信确认再生电阻负载率。
�、� 确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。外置再生电阻。
�、� 确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。
�、� 设定Pr0.16为2。
注意：设定Pr0.16为2是，请务必设置温度保修死等外部�；ぁＮ拊偕缱璧谋；�，有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。
Err18.1 再生晶体管异常�；�
原因：
驱动器的再生驱动用晶体管故障
处理：
更换驱动器
Err21.0：编码器通讯断线异常�；ぃ�
原因：
编码器和驱动器的通信，在大道一定次数后中断，激活断线检测功能。
处理：
�、� 线图所示正确连接编码器线路。
�、� 纠正连接器插头的错误连线。
Err 21.1 编码器通讯数据异常�；�
原因：
编码器的数据通讯异常。
·主要因噪音引起的数据异常。
·虽与编码器线连接，但通信数据异常。
处理：
·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。
·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。
·将屏蔽线接入FG。
Err 23.0 编码器通讯数据异常�；�
原因：
编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。
主要因噪声引起的数据异常。
虽与编码器线连接，但通信数据异常。
处理：
·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。
·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。
·将屏蔽线接入FG。
Err 24.0 位置变差过大�；�
原因：
位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。
① 电机未按指令动作。
② Pr0.14（位置偏差过大设定）的数值过小。
处理：
�、� 按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。按配线图正确连接编码器线，延长加减速时间。减轻负载、降低速度。
② 加大Pr0.14的设定值。
Err 24.1 速度偏差过大保护
原因：
内部指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02的设定。
注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为0时，在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时，速度偏差也会变大，因此，请设定充足的余量。
处理：
·将Pr6.02的设定值变大。
·将内部位置指令速度的加减速时间变长�；蛲ü鲆娴髡刺岣咦匪嫘�。
·将速度偏差过大检出置于无效。（Pr6.02=0））
Err 25.0 混合偏差过大异常�；�
原因：
·在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符，超过Pr3.28所设定的脉冲数。
·在全闭环控制中，变更或切换了指令分倍频分子。
处理：
·检查电机与负载的连接。
·检查外部位移传感器与驱动器的连接。
·在启动负载时，确认电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（外部位移传感器的反馈值）的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移传感器方向反转（Pr3.26）是否正确设定。
·在全闭环控制中，固定指令分倍频。
Err 26.0 过速度�；�
原因：
电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。
处理：
·避免过大的速度指令。
·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。
·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。
·按配线图正确连接编码器的线。
Err 26.1 第2过速度�；�
原因：
电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。
处理：
·避免过大的速度指令。
·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。
·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。
·按配线图正确连接编码器的线。
松下伺服维修中心
原因：
电机的转速超过Pr5.13（过速度等级设置）的设定值。
处理：
避免过速度指令。
检查指令脉冲的输入频率及分频，递增比。
因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。、
按布线图正确连接编码器线缆。
设定Pr5.13（过速度等级设置）为0。
Err 27.0 指令脉冲输入频率异常�；�
原因：
指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。
处理：
确认指令脉冲输入。
Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护
原因：
通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。
指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。
指令脉冲输入有疏密不同。
指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。
处理：
·指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下，尽可能低设定最小数值。
·确认指令脉冲输入。
·尽可能地使用长线驱动的I/F。
·将Pr5.32（指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定）设定为不满1000，数字滤波器生效。
Err 28.0 脉冲再生界限�；�
原因:
脉冲再生的输出频率超过界限。
处理：
·确认Pr011、Pr5.03的设定值。
·检出为无效时，请将Pr5.33设定为0。
Err 29.0 计数器溢出�；�
原因：
编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过2 29（536870912）。
处理：
·依照位置指令确认电机是否旋转。
·用转矩监视器确认输入转矩是否饱和。
·调整增益。
·将Pr0.13、Pr5.22设定为最大值。
·按照配线图所示，进行编码器接线。
Err 33.0 I/F输入重复分配异常1�；�
原因：
输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能分配重复设定。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.1 I/F输入重复分配异常2保护
原因：
输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配重复设定。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.2 I/F输入功能编号异常1
原因：
输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的功能中未定义编号。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.3 I/F输入功能编号异常2
原因：
输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能中未定义编号。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.4 I/F输出功能编号异常1
原因：
输入信号（SO1、SO2、SO3）的功能中未定义编号。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.5 I/F输出功能编号异常2
原因：
输入信号（SO4、SO5、SO6）的功能中未定义编号。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.6 CL分配异常
原因：
计数器清零功能分配到输入信号SI7以外。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 33.7 INH分配异常
原因：
指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10以外。
处理：
请正确设定连接器引脚的功能分配。
Err 34.0 电机可动范围设定异常�；�
原因：
针对位置指令输入范围，电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。
�、� 增益不合适。
�、� Pr5.14的设定值过小。
处理：
① 确认增益（位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比。
② 将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0，使保护功能无效。
Err 36.0、Err 36.1 EEPROM参数异常�；�
原因：
接通电源试从EEPROM读出数据时，参数保存区域的数据损坏。
处理：
·重新设定所有的参数。
·重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。
Err 37.0、Err37.1、Err37.2 EEPROM检测码异常�；�
原因：
接通电源时从EEPROM读出数据时，参数读入确认数据损坏。
处理：
可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。
Err 38.0 驱动禁止输入�；�
原因：
Pr5.04「驱动禁止输入设定」=0时，正方向/负方向驱动禁止输入（POT/NOT）皆为打开状态。
Pr5.04=2时，正方向/负方向驱动禁止输入中的其中一个为打开状态。
处理：
确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源（DC12~24V）的启动是否延时。
Err 39.0 模拟输入1（AI1）过大�；�
原因：
在模拟输入1中施加Pr4.24设定值以上的电压。
处理：
·正确设定Pr4.24。
确认连接器X4的连接状态。
·Pr4.24设定为0，保护功能无效。
Err 39.1 模拟输入2（AI2）过大�；�
原因：
在模拟输入2中施加Pr4.27设定值以上的电压。
处理：
·正确设定Pr4.27。
确认连接器X4的连接状态。
·Pr4.27设定为0，�；すδ芪扌А�
Err 39.2 模拟输入3（AI3）过大�；�
原因：
在模拟输入3中施加Pr4.30设定值以上的电压。
处理：
·正确设定Pr4.30。
确认连接器X4的连接状态。
·Pr4.30设定为0，保护功能无效。
Err 40.0 绝对式系统�；斐１；�
原因：
提供给编码器的电源、蓄电池电源下降、内部的电容电压低于规定值。
处理：
连接蓄电池用电源后，进行绝对值编码器的清零动作。
注意：发生此报警时，若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。
Err 41.0 绝对式计数器溢出异常保护
原因：
编码器多圈计数超过规定值。
处理：
·Pr0.15的设定为2无视多圈计数器溢出。
·将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内。
Err 42.0 绝对式过速度异常保护
原因：
停电后，仅靠编码器的蓄电池提供电源时，电机转速超过规定值。
处理：
·确认编码器侧的电源电压（5V±5%）。
·确认连接器X2的连接状态。
注意：发生此报警时，若不进行绝对值式编码器的清零则无法清除警报。
Err43 编码器初始化异常�；�*1
原因：
编码器初始化是检出异常。
处理：
更换电机。
Err 44.0 绝对式/增量式单圈计数器异常�；�*1
原因：
绝对式：单圈技术异常保护
增量式：单圈计数异常�；�
处理：
更换电机
Err 45.0 绝对式多圈计数器/增量式计数器异常�；�*1
原因：
绝对式：多圈技术异常保护。
增量式：单圈计数异常保护
处理：
更换电机
Err 47.0 绝对式状态异常�；�*1
原因：
接通电源时，编码器超过规定值旋转。
处理：
避免电机在接通电源时动作。
Err 48.0 编码器Z相异常保护*1
原因：
检测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损。
编码器故障。
处理：
更换电机。
Err 49.0 编码器CS信号异常保护*1
原因：
检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。
编码器故障。
处理：
更换电机。
Err 50.0 外部位移传感器接线异常�；�
原因：
外部位移传感器和驱动器的通信达到一定次数后中止，激活断线检出功能。
处理：
按外部位移传感器的连线进行配线。
纠正连接器引脚的连接错误。
Err 50.1 外部位移传感器通信数据异常
原因：
来自外部位移传感器的数据发生通信异常。主要是因噪音引起的数据异常。虽然外部位移传感器的电缆连接完好，但通信数据异常。
处理：
·确保外部位移传感器的电源电压为DC5V±5%（4.75~5.25V）…特别在连接外部位移传感器的电缆较长时须要注意。
·如果电机电缆与连接外部位移传感器的电缆捆扎在一起，请分开配线。
·将屏蔽线接入FG…请参照外部位移传感器的连接图。
Err 51.0 外部外移传感器状态异常保护0*1
原因：
外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit0变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理：
排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后，请断开控制电源后重启。
Err 50.1外部外移传感器状态异常�；�1*1
原因：
外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit1变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理：
排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后，请断开控制电源后重启。
Err 50.2外部外移传感器状态异常�；�2*1
原因：
外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit2变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理：
排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后，请断开控制电源后重启。
Err 50.3外部外移传感器状态异常�；�3*1
原因：
外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit3变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理：
排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后，请断开控制电源后重启。
Err 50.4外部外移传感器状态异常保护4*1
原因：
外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit4变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理：
排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后，请断开控制电源后重启。
Err 50.5外部外移传感器状态异常保护5*1
原因：
外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit5变为1.
请确认外部位移传感器的规格。
处理：
排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警。
此后，请断开控制电源后重启。
Err 55.0 A相接线异常保护
原因：
外部位移传感器的A相接线发生断线等异常。
处理：
确认外部位移传感器的A相接线。
Err 55.1 B相接线异常�；�
原因：
外部位移传感器的B相接线发生断线等异常。
处理：
确认外部位移传感器的B相接线。
Err 55.2 Z相接线异常�；�
原因：
外部位移传感器的Z相接线发生断线等异常。
处理：
确认外部位移传感器的Z相接线。
Err 70.0 U相电流检出器异常�；�
原因：
U相的电流检出偏移值异常。
处理：
·切断电源后，再次接通。
·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。
请终止使用，更换电机。伺服驱动器。
返回代理店进行检查（维修）。
Err 70.1 W相电流检出器异常�；�
原因：
W相的电流检出偏移值异常。
处理：
·切断电源后，再次接通。
·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。
请终止使用，更换电机。伺服驱动器。
返回代理店进行检查（维修）。
Err 72.0 热�；て饕斐�
原因：
热保护器发生异常
处理：
·切断电源后，再次接通。
·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。
请终止使用，更换电机。伺服驱动器。
返回代理店进行检查（维修）。
Err 87.0 强制报警输入保护
原因：
输入强制报警输入（E-STOP）。
处理：
确认强制报警输入（E-STOP）的配线。
Err 95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4 电机自动识别异常�；�
原因：
电机和驱动器不匹配。
处理：
更换驱动器匹配的电机。
Err 99.0 其他异常
原因：
由于噪音过大，检测出异常信号。
处理：
·切断电源后，再次接通电源。
·即使如此，仍然显示又错误的情况下，可能发生故障。
终止使用，更换电机、驱动器。返回代理店进行检查（维修）。
其它报警代码
原因：
控制电路由于噪音过大等导致动作错误。
驱动器的自我诊断功能动作
驱动器内部发生异常。
处理：
·切断电源后，再次接通电源。
·即使如此，仍然显示又错误的情况下，可能发生故障。
终止使用，更换电机、驱动器。返回代理店进行检查（维修）。
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